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    上料机器人自动运行时每次还没有到达ST_PP点的时候就静止不动了

    发布时间:2019-03-25 09:09:20      发布人:  浏览量:

    这种现象一般为机器人的运动轨迹有问题,自动化线中的机器人处于安全考虑是不允许机器人在运行轨迹中反向移动,例如:从压机中取件到出来这段路径是不允许返回机床的路径,这样容易压机撞到机器人,这样就有很大的安全隐患,在程序上是不允许的爱游戏官网,所以出现停止现象爱游戏官网。

    具体解决办法:将机器人的轨迹重新校点,坚持的原则是:对于上压机爱游戏官网,从WP_PP到PICK_UP是法兰盘中心沿着Y轴逐步靠近压机,从PICK_UP到ST_PP法兰盘中心沿着Y轴逐步远离压机爱游戏官网;对于下压机,从WP_FP到DROP_OFF是法兰盘中心沿着Y轴逐步靠近压机,从DROP_OFF到ST_FP法兰盘中心沿着Y轴逐步远离压机爱游戏官网。对于第一台的压机的上料机器人,对中台相当于“上压机”爱游戏官网,所以同样这样编辑轨迹爱游戏官网。


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