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    ABB机器人零点校准详细解读

    发布时间:2019-10-14 15:11:56      发布人:admin  浏览量:

    一爱游戏官网爱游戏官网爱游戏官网、本节要点

    ★ 了解需校准情况

    ★ 熟悉零点校准原理

    ★ 熟练掌握零点校准方法

    二爱游戏官网爱游戏官网、需校准情况

    在以下几种情况下爱游戏官网,ABB机器人需要校准机械零点:

    (1)新购买机器人时爱游戏官网,厂家未进行机器人零点校准爱游戏官网。

    (2)电池电量不足爱游戏官网爱游戏官网爱游戏官网,更换电池爱游戏官网爱游戏官网。

    (3)更换机器人本体或控制器爱游戏官网。

    (4)转数计数器数据丢失爱游戏官网。

    三爱游戏官网、校准原理

    IRB 120 机器人本体的6个轴均有零点标记爱游戏官网爱游戏官网,如下图所示。手动将机器人各轴零点标记对准爱游戏官网爱游戏官网,记录当前转数计数器数据爱游戏官网爱游戏官网,控制器内部将自动计算出该轴的零点位置爱游戏官网,并以此作为各轴的基准进行控制爱游戏官网。

     ABB机器人零点校准详细解读(图1)

    四爱游戏官网爱游戏官网爱游戏官网、校准步骤

    第一步:选择手动操作模式

    ABB机器人零点校准详细解读(图2) 

    第二步:选择动作模式???(参看?图2?和?图3)?

    方法:??

    1>?点击?动作模式???

    2>?点击?轴1?-?3???或者??轴4?-?6????????

    3>?点击?确定?

    第三步:选择工具坐标???

    方法:??

    1>?点击?工具坐标???

    2>?点击?tGripper????

    3>?点击?确定

     ABB机器人零点校准详细解读(图3)

    第四步:选择移动速度????

    方法:??

    1>?点击?增量????

    2>?点击?中??或者??小??????

    3>?点击?确定

     ABB机器人零点校准详细解读(图4)

    第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置???(参看?图2)?

    方法:??

    此时图2上?操纵杆方向?处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系3?

    注意:?

    如果先前选择?轴1?-?3?则?

    1>?操纵杆上下移动为2轴动作?

    2>操纵杆左右移动为1轴动作?

    3>?操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作

    如果先前选择?轴4?-?6?则?

    1>?操纵杆上下移动为5轴动作?

    2>操纵杆左右移动为4轴动作?

    3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作

    Ps:

    1>?左手持示教器爱游戏官网,四指握住示教器使能开关(在示教器下方黑色胶皮里面)?

    2>右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆爱游戏官网爱游戏官网,把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点

     ABB机器人零点校准详细解读(图5)

    移动顺序爱游戏官网爱游戏官网爱游戏官网,依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴爱游戏官网,否则会使4爱游戏官网爱游戏官网,5爱游戏官网,6轴升高以致于看不到零点位置。

    机械零点位置如图6所示爱游戏官网爱游戏官网,当所有六个轴全部对准机械零点位置以后爱游戏官网,机器人的姿态正如图6所示爱游戏官网爱游戏官网。

     

    第六步:更新转数计数器

    方法:

     ABB机器人零点校准详细解读(图6)

    1>?点击ABB

    2>点击校准

    3>点击ROB_1  如图7

    4>点击转数计数器

    5>点击更新转数计数器(会弹出一个警告界面)如图8

    6>点击是

    7>点选 显示转数计数器未更新所有轴爱游戏官网,显示转数计数器已更新的轴不用选择

    8>点击更新(会弹出一个警告界面) 如图9

     ABB机器人零点校准详细解读(图7)

    9>点击更新(会弹出一个进度窗口 然后等待)如图10

     ABB机器人零点校准详细解读(图8)

    ps:最后显示更新以后的状态

    10>点击关闭

     ABB机器人零点校准详细解读(图9)

    第七步:重新启动机器人

    方法

    1>点击ABB

    2>点击 重新启动

    3>点击热启


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